2023年4月，云南农业大学王白娟教授团队主导的全球首例针对高原山地茶叶采摘的机器人第一期研发顺利完成。
 该机器人的主控板采用树莓派和Arduino，驱动板包括电机控制板和舵机控制板，传感器为摄像头，执行单元包括电机和大扭力舵机。在采茶过程中，机器人采用PID闭环控制方法，通过传感器采集环境信息并传递给树莓派，判断是否有一芽两叶并进行定位。如果没有一芽两叶，则驱动电机再次寻找。如果有一芽两叶，则传感器舵机进行定位并向Arduino发送信号。通过Arduino控制的舵机控制板驱动机械臂完成采茶，从而实现闭环控制。教育部科技查新工作站N12在2023年4月3日《基于改进型YOLOv5神经网络的山地自主采茶机器人》科技查新报告结果显示，经过查新机构对查新项目进行国内外对比分析，证明该机器人的智能识别程序研究仅见于委托人（王白娟教授）课题组的文献报道，未见采茶机器人的位移驱动模块文献报道。
该项研发起始于2020年9月，研发期间共发表sci两篇：
“Edge Device Detection of Tea Leaves with One Bud and Two Leaves Based on ShuffleNetv2-YOLOv5-Lite-E” （中科院2区已在线）， “Edge Equipment Based on Modified YoloV4 Detects One Bud and Two Leaves” （中科院4区已录用），已授权实用新型专利1件，授权软件著作权9件，另还申请多件发明专利。此外，该项研发获第八届云南省互联网+大学生创新创业大赛铜奖。
该机器人由王白娟教授团队和勐海悦成农业科技有限公司、中茶云南公司和昆明美林科技有限公司合作研发而成。目前已在云南山区无网络地带成功实现茶叶鲜叶采摘、鲜叶分级采摘、微光环境识别等功能。
对于高原山地采茶机器人的下一步开发，王白娟教授表示，针对云南茶山雾气较重等实际情况，团队将会做出改进，以解决恶劣环境下机器人识别困难的问题；针对机器人工作效率较低的情况，将进一步开发多机械臂同步采摘功能，真正实现快速高效茶园采摘，尽快实现从研发到实用的飞跃。
（云南农业大学 王白娟）
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